1、簡易型注塑机械手
  簡易型注塑机械手可分爲固定模式程序型和可變程序型兩種。固定程序型注塑机机械手不能改變其工作程序，它具有可伸縮、移動的手臂，利用自動控制裝置做簡單、規格和重複的動作；可變程序型注塑机机械手的工作程序可以改變，一般多爲氣動或液動，其結構簡單，比較容易改變程序，多用于點位控制，近年來普遍采用可編程序控制器或者微型電腦來組成控制系統，擴展了其應用範圍。
2、記憶再現型注塑机械手
　 這種机械手具有記憶及可變程序的能力，多爲電液伺服驅動，有較多的自由度，能夠造行比較複雜的造作。
3、智能型注塑机械手
　 這種机械手由電腦通過各種傳感器進行控制，具有視覺、觸覺和熱覺功能，可執行各種操作，是能力最強的一種机械手，目前國内使用較少。
注塑机專用机械手的組成
   注塑机專用机械手的組成一般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。執行系統，机械手抓取或釋放制品、實現各種操作運動的系統，由臂部、腕部和手部等部件組成。
   驅動系統，爲執行系統的各部件提供動力的系統，有氣動、液壓、電動及机械等形式。目前比較常用的是氣動和液壓兩種形式，氣動式速度快、結構簡單、成本低、有較高的重複定位精度；液壓式臂力大、可實現連續控制、定位精度高、但容易漏油而污染制品。
   控制系統，通過對驅動系統進行控制，使執行系統按照預定的工作要求進行操作，并對執行系統的動作進行修正的系統，一般包括位置檢測裝置和程序控制部分，通常采用點位控制和連續軌迹控制兩種方式。
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